# 定高模式（多旋翼）

[<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="飞行难度：简单" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#key_difficulty)&nbsp;[<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="需要手动/遥控器控制" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#key_manual)&nbsp;[<img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="需要高度传感器（例如气压计、测距仪）" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#altitude_only)

*Altitude mode* is a *relatively* easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control vehicle movement in the left-right and forward-back directions (relative to the "front" of the vehicle), yaw stick controls rate of rotation over the horizontal plane, and throttle controls speed of ascent-descent.

When the sticks are released/centered the vehicle will level and maintain the current *altitude*. 如果在水平面上运动，机体将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风，飞机会向风的方向漂移。

:::tip
*Altitude mode* is the safest non-GPS manual mode for new fliers. 就像[手动/自稳](../flight_modes/manual_stabilized_mc.md)模式，但是在松开摇杆时也可以锁定机体高度。 :::

下图直观的展示了该模式（以[美国手的遥控器](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)举例）。

![多旋翼高度控制 -美国手遥控器](../../assets/flight_modes/altitude_control_mode_copter.png)

## 技术总结

RC/manual mode like [Manual/Stabilized (MC)](../flight_modes/manual_stabilized_mc.md) mode but with *altitude stabilization* (centered sticks level vehicle and hold it to fixed altitude).

* 回正摇杆（内带死区）：
  * RPY摇杆使飞机水平。
  * 油门（~50%）抗风保持当前姿态。
* 外部中心：
  * 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
  * 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。
  * 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
* 起飞：
  * 降落时，如果将油门杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。

:::note
* 需要手动输入（遥控器，或者通过 MAVLink 连接的游戏手柄/拇指摇杆）。
* 通常使用气压计测量高度，在极端天气条件下可能会变的不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。 :::

## 参数

该模式受以下参数影响：

| 参数                                                                                                                    | 描述                                                                                                                                                                                        |
| --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <span id="MPC_Z_VEL_MAX_UP"></span>[MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | 最大垂直上升速度。 默认：3m/s。                                                                                                                                                                        |
| <span id="MPC_Z_VEL_MAX_DN"></span>[MPC_Z_VEL_MAX_DN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN) | 最大垂直下降速度。 默认：1m/s。                                                                                                                                                                        |
| <span id="RCX_DZ"></span>`RCX_DZ`                                                                                     | 通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 [ RC_MAP_THROTTLE ](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_THROTTLE) 的值。 例如，如果油门是通道4，则[ RC4_DZ ](../advanced_config/parameter_reference.md#RC4_DZ)指定死区。 |
| <span id="MPC_xxx"></span>`MPC_XXXX`                                                                                  | 大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，[MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER)定义飞机悬停时的推力。                                                             |
